Rentré à Londres, en 1711, il conta son histoire à l'écrivain Richard Steele qui l'utilisa pour créer le personnage de Robinson Crusoe. Selkirk, lui, retourna en Ecosse où il fut accueilli comme une célébrité locale. Resté solitaire il se construisit une case sur la propriété de son père. Enfin, il reprit le large à bord d'un négrier et périt de la fièvre jaune en 1721 au large des côtes d'Afrique.